概要: ロボットモデリングとトレーニングプラットフォームの敷居が高く、コストも高いという問題に直面して、Yueqing Technology はロボットソフトウェアにおける自社の業(yè)界技術(shù)の優(yōu)位性を活用して、3D ジオメトリカーネルに基づくロボットモデリングモジュールをリリースし、URDF インターフェイスを拡張し、ROS ロボットのシミュレーションと分析を可能にしました。

Yueqing Technology は、ロボット モデリングおよびトレーニング プラットフォームの敷居が高く、コストも高いという問題に直面し、ロボット ソフトウェアにおける業(yè)界の技術(shù)的優(yōu)位性を活かして、3D ジオメトリ カーネル プラットフォームに基づく iRobotCAM ロボット モデリング モジュールをリリースしました。

1. iRobotCAM のモデリング機(jī)能と獨(dú)自開発の物理エンジンの機(jī)能により、iRobotCAM はロボット モデルを迅速に作成および管理し、物理シミュレーションを?qū)g行できます。
2. 拡張された URDF インポートおよびエクスポート インターフェイスにより、iRobotCAM は ROS ロボットとさらに接続し、ユーザーはロボット モデリングとロボット シミュレーションを接続して、ロボットの物理モデルをより効果的にトレーニングできるようになります。

以下では、最も単純な産業(yè)用ロボットを例に、iRobotCAM を使用してロボットのモデリングとトレーニング モデルを?qū)g現(xiàn)する方法についてさらに詳しく説明します。

• デジタル3Dシーンモデリング
  • iRobotCAM は 3D モデリング機(jī)能を使用して複雑な 3D モデルを構(gòu)築し、デジタル シーンのモデリングを完了できます。
  • iges、STEP、Solidworks、Creo、NX、Catia、Inventor、Parasolid などの 3D 形式のインポートをサポートし、既存の 3D モデルを再利用して、ロボットのデジタル シーン構(gòu)築の効率を向上させます。
• メカトロニクス設(shè)計(jì)とロボット工學(xué)ライブラリ
  • センサーデータ環(huán)境の構(gòu)築：シーメンス、三菱、イノバンスなどのPLC信號(hào)システムをサポートし、より多くの信號(hào)アクセスデバイスのカスタマイズをサポート
  • ロボットライブラリの構(gòu)築：産業(yè)用ロボットの場(chǎng)合、ABB、KUKA、安川電機(jī)、ファナック、Estun、Guangzhou CNC、Huazhong CNC、Yuejiang、AUBO、Turingなどの組み込みロボットライブラリを利用してロボットシミュレーションモデルを構(gòu)築したり、ロボットカスタマイズ機(jī)能を利用して獨(dú)自のロボットライブラリを構(gòu)築したりできます。ヒューマノイドロボットや車輪型ロボットの場(chǎng)合、必要に応じて対応するパーツの詳細(xì)な関節(jié)情報(bào)を設(shè)定し、全體的な関節(jié)定義、衝突検出などを構(gòu)築することで、完全なヒューマノイドロボットや車輪型ロボット専用ライブラリを構(gòu)築できます。

• ロボットの訓(xùn)練
  • ロボット軌道計(jì)畫モデルの構(gòu)築：マルチマシンIO通信シミュレーション、マルチロボット同期、ロボット多軸連攜計(jì)畫をサポートします。
  • ロボットによってトレーニングされた物理モデルのトレーニング: 障害物回避要件、衝突分析、その他のデータ モデルを含む獨(dú)自の物理エンジンを使用して物理特性のシミュレーションをサポートし、特定のシナリオでのロボットのトレーニング アルゴリズムをサポートするためのサードパーティ インターフェイスの拡張をサポートします。

• ROSロボットとのデータドッキングによる共同デバッグの実現(xiàn)
  • iRobotCAMによって完成したロボット最適化モデルは、ROSロボットのさらなるシミュレーションと実行のためにURDFにエクスポートできます。
  • URDF のインポート機(jī)能を使用すると、ロボット ベース モデルを iRobotCAM にインポートし、ロボット データ環(huán)境をさらに変更して iRobotCAM 上でトレーニングし、ロボットのデータ モデルの設(shè)計(jì)目標(biāo)を満たすことができます。

Yueqing Technologyについて

Yueqing Technology は、生産ラインの電気機(jī)械概念設(shè)計(jì)、ロボット処理プログラミングシミュレーション、仮想デバッグを統(tǒng)合したデジタルソリューションであるオープンな iRobotCAM ロボット オフライン プログラミング プラットフォームの構(gòu)築に取り組んでいます。

iRobotCAM ウェブサイト: www.301211.com; お問い合わせ: collaboration@iRobotCAM.com